�����(q��)��(d��ng)���Ǜ]���S����]ʽ�͸��g�������������(q��)��(d��ng)���в��P䓴����ã������ϴ��������P�����տ͑������_�l(f��)�з����ϴ��������r�������õȸ��N�����(q��)��(d��ng)�������ǿ͑�ʹ�ô����(q��)��(d��ng)�û��x��ʽˮ�Õr(sh��)����������ʹ���������ӿ���������ʲô���������տ��Ʒ������Է֞飺�{(di��o)��(ji��)�y�ٿv����·�ٿv�����ӱÿ����c׃�l���{(di��o)�ٲٿv�ȡ�

1���{(di��o)��(ji��)�y�ٿv

�{(di��o)��(ji��)�y�{(di��o)�������c(di��n)���@��{(di��o)��(ji��)��(hu��)���ˮ���pʧ�ͽ��ͱ�Ч�����c��ͬ�r(sh��)�y�Ԍ�(sh��)�F(xi��n)�h(hu��n)����(ji��)�ܡ�

��ע��ˮ���pʧ��Һ�w����(j��ng)���w��(n��i)�r(sh��)�������ٵĴ�С������Ҫ׃�������l(f��)��ײ�����M(j��n)����һ�Ό����f���ęC(j��)е��̝�p��һ�������Q֮��ˮ���pʧ

2����·�ٿv

�����ܵ����ų���·�ϲ���һ��(g��)���y�Ĺܵ��������_�P(gu��n)�y�ٿv���{(di��o)��(ji��)Һ�w������

3���������f�{(di��o)��(ji��)�y�����c��·���Ƶ������p����׃�l�����Ƶă�(y��u)�c(di��n)�С�

�h(hu��n)����(ji��)��:�����y(t��ng)��������������^��׃�l��������������h(hu��n)����(ji��)�ܡ�

���_�ٿv:��(zh��n)�_�o�`�{(di��o)��(ji��)����Ҫ������������PID�����������ƾ�����

���^�پS�o(h��)�����L늙C(j��)ʹ�É������Ɍ�(sh��)�F(xi��n)�l����ͣ�����͆���(d��ng)���ײ����

4�����ӱòٿv

��(d��ng)��Ҫ���^��������ϵ�y(t��ng)���������ö���(g��)С���ʱò��Ӵ���һ�_���ʹ�������ÿ��ƱõĆ�ͣ�ٿv����������Y(ji��)��׃�l����ܛ����(d��ng)��ͬ�r(sh��)ʹ�����܉�?q��)��F(xi��n)����Ч���\(y��n)�D(zhu��n)��

���x�ıÞ�������Փ�ρ��f�f�������c�ٶ�����������������20%���ٶ����h(hu��n)����(ji��)�ܳ���47%���c��ͬ�r(sh��)�ñ����xȡͬ�����P(gu��n)ϵ����(ji��)�������P(gu��n)�I���أ���D��(d��ng)�õ���������б��Խ����׃�l�����{(di��o)��(ji��)����Խ�V��ʹ�������^�͵��ٶ����\(y��n)�D(zhu��n)�����鹝(ji��)�s��������^��������������Խƽ����ʹ��׃�l���{(di��o)�ٷ����pС�������˹�(ji��)������